TRIO操作簡易入門——簡單運動實現

TRIO操作簡易入門——復雜運動指令介紹

CAM

類型： 運動控制指令

語法： CAM （start point，End point，Table multiplier，distance）

說明： CAM 指令按存儲在TABLE 變量中數組組成的位置信息來運動。Table 值是相對于

起始點的位置，Table 數組由TABLE 指令定義。

參數說明：

Start point：Table 數組中使用的一個元素的地址。

End point：Table 數組中末一個元素的地址。

Table multiplier: Table 倍乘值用于成比例的縮放Table 里存儲的數值。

Distance: 用戶定義的單位，用于控制Table 整個運動速度。執行CAM 時會依據當前軸的速度和距離。例如： 假定程序單位為mm 同時速度設置成10mm/s，加速度足夠高。如果定義距離100mm，CAM的執行需要10 秒。

參數說明：

Start point：Table 數組中使用的一個元素的地址。

End point：Table 數組中使用的末一個元素的地址。

Table multiplier：Table 倍乘值用于成比例的放縮Table 里存儲的數值。

Link distance：用戶定義的連接（主）軸（運動完成特定輸出運動。連接距離必須定義成正的距離。

Link axis：連接的軸

link option：

1——當主軸色標信號觸發時，從軸與主軸開始連結。

2——當主軸運動到設定的位置，從軸與主軸開始連結。

4——CAMBOX 自動重復連續運行。設置REP_OPTION=1，取消此操作。

8——PATTERN 模式, CAMBOX 的高級用法，允許在一個CAMBOX 執行周期中實現多個

波動幅度值。一般與模式4 一起使用。

Link pos：這個參數是位置，當參數6 設成2，CAMBOX 在這個位置開始連結。

MOVELINK

類型： 運動控制指令

語法： MOVELINK(distanceLink ，distance，link_acceleration，link_deceleration，Link axis[,link option[,link pos]] )

備選： ML( distance，Link distance，link_acceleration，link_deceleration，Link axis[，link_option[，link pos]] )

說明： MOVELINK 指令在基本軸上產生直線運動。

參數說明：

distance：以用戶單位基本軸運動的相對距離。

Link distance：用戶定義的正方向增量距離，需要測量連結軸在基本軸運動的距離。

Link_acceleration：用戶定義的連結軸加速段在基本軸上的正向增量距離。

Link_deceleration：用戶定義的連結軸減速段在基本軸上的正向增量距離。

Link axis：連結軸。

Link option:

1、當主軸色標信號觸發時，從軸與主軸開始連結。

2、當主軸運動到設定的位置，從軸與主軸開始連結。

4.、MOVELINK 自動重復連續雙向運行。設置REP_OPTION=1，取消此操作。

Link pos：這個參數是位置，當參數6 設成2，MOVELINK 在這個位置開始連結。

TRIO操作簡易入門——I/O操作

TRIO操作簡易入門——脈沖輸出

TRIO操作簡易入門——系統處理

程序:    一個 TrioBASIC 或者 IEC 程序

任務:    一個 IEC61131-3 任務包含一個或多個程序

進程:    分配的進程，用來執行一個 IEC61131-3 任務或者TrioBASIC程序

運動內核: 負責伺服和運動控制固件相關的處理